Внутритрубные объекты при диагностике трубопроводов: как определить месторасположение

При проведении диагностических и ремонтных работ на трубопроводах всегда возникает проблема – как отследить с поверхности, да еще и под слоем грунта (если трубопровод зарыт) положение этого внутритрубного устройства в трубе? Особенно это важно в случае, когда внутритрубное устройство останавливается (застрянет) на препятствиях в трубопроводе и останавливает перекачку.